خبرون

هڪ روبوٽڪ بازو کي لچڪدار طريقي سان حرڪت ڪرڻ ۽ شين کي صحيح طور تي پڪڙڻ جي قابل بڻائڻ لاءِ، اهم ڳالهه ان جي هر جوڙ کي صحيح طور تي ڪنٽرول ڪرڻ ۾ آهي. هي اهو هنڌ آهي جتي سرو موٽر پنهنجو ڪردار ادا ڪن ٿا. روبوٽڪ بازو جي ڪور ڊرائيو جزو جي طور تي، سرو موٽر برقي سگنلن کي صحيح ڪوئلي حرڪت ۾ تبديل ڪري ٿو، ان ڪري روبوٽڪ بازو جي پوزيشن ۽ ڪنٽرول حاصل ڪري ٿو.

اهو سمجهڻ ته سروو موٽرز روبوٽڪ هٿيارن کي ڪيئن ڪنٽرول ڪن ٿا، روبوٽ ڊيزائن ۽ پيداوار جي دنيا ۾ هڪ اهم قدم آهي.

روبوٽڪ بازو جي سرو موٽر ڪنٽرول جو بنيادي اصول ڇا آهي؟

هڪ سرو موٽر ۾ هڪ ننڍي ڊي سي موٽر، هڪ گيئر سيٽ، ۽ هڪ پوزيشن فيڊ بيڪ پوٽينشيوميٽر هوندو آهي. جڏهن توهان هڪ ڪنٽرول سگنل موڪليندا آهيو، ته ڪنٽرول سرڪٽ ان سگنل جو مقابلو پوٽينشيوميٽر پاران فيڊ بيڪ ڪيل موجوده زاويه سان ڪندو آهي.

جيڪڏهن ڪو تضاد آهي، ته موٽر شروع ٿئي ٿي، گيئر سيٽ کي سست ڪرڻ ۽ ٽارڪ وڌائڻ لاءِ استعمال ڪندي، جنهن جي ڪري آئوٽ پُٽ شافٽ گھمندو رهي ٿو جيستائين اهو مقرر ڪيل پوزيشن تي نه پهچي ۽ بند ٿي وڃي. هي بند لوپ ڪنٽرول سسٽم اينگل ڪنٽرول جي درستگي کي يقيني بڻائي ٿو.

روبوٽڪ هٿن لاءِ،هر جوڙ هڪ سرو سان ليس آهي. ڪيترن ئي سرو موٽرز جي گردش جي زاوين کي هم آهنگ ڪندي، روبوٽڪ بازو جو آخري اثر ڪندڙ خلا ۾ هڪ اڳواٽ مقرر ڪيل رفتار جي پيروي ڪري سگهي ٿو.

مثال طور، ٽيبل تي رکيل پيالي کي کڻڻ لاءِ روبوٽڪ بازو جي ٽن درجن جي آزادي ٺاهڻ لاءِ، ڪلهي، ڪُهني ۽ کلائي جي جوڑوں جي سرو موٽرز کي گڏجي ڪم ڪرڻ جي ضرورت آهي ته جيئن مسلسل زاويه تبديلين جو هڪ سلسلو حساب ڪري ۽ ان تي عمل ڪري سگهجي.

سرو موٽر روبوٽڪ آرم ڪنٽرول لاءِ ڇو موزون آهن؟

سروو جو هڪ اهم فائدو آهي: اعليٰ انضمام. اهي موٽر، ريڊڪشن گيئر، ۽ ڪنٽرول سرڪٽي سڀ هڪ ڪمپيڪٽ هائوسنگ اندر رکن ٿا، ڊولپرز کي "پلگ اينڊ پلي" حل فراهم ڪن ٿا.

روبوٽڪ بازو ٺاهيندڙموٽر ۽ ڊرائيور الڳ الڳ خريد ڪرڻ جي ضرورت ناهي، ۽ نه ئي انهن کي پيچيده PID پيرا ميٽر ٽيوننگ ڪرڻ جي ضرورت آهي. هي روبوٽڪ هٿيارن لاءِ داخلا رڪاوٽ کي گهٽائي ٿو ۽ ترقي جي چڪر کي مختصر ڪري ٿو.

سرو موٽر پاران مهيا ڪيل اسٽال ٽورڪ روبوٽڪ بازو لاءِ اهم آهي. هڪ ڀيرو روبوٽڪ بازو ٽارگيٽ پوزيشن تي پهچي ٿو، جيتوڻيڪ اهو ٻاهرين قوتن کان پريشان ٿئي ٿو، سرو موٽر زاويه کي برقرار رکڻ لاءِ بجلي فراهم ڪندي رهندي ۽ اهڙي طرح هڪ خاص درجي جي "هولڊنگ فورس" جو مظاهرو ڪندي.

اها خاصيت آهي جيڪا روبوٽڪ بازو کي شين کي مستحڪم حالت ۾ رکڻ جي قابل بڻائي ٿي يا معمولي ٽڪراءَ جي صورت ۾ اڳئين پوزيشن کان آساني سان نه هٽي سگهي ٿي.

روبوٽڪ بازو لاءِ صحيح سروو ماڊل ڪيئن چونڊيو

سرو موٽر چونڊڻ وقت، ٽورڪ ۽ رفتار ٻه تمام اهم پيرا ميٽر آهن. ٽورڪ سرو موٽر جي "قوت" کي طئي ڪري ٿو، جيڪو ان کي روبوٽڪ بازو جي لنڪس جي وزن ۽ لوڊ ذريعي پيدا ٿيندڙ ٽورڪ تي قابو پائڻ جي قابل بڻائي ٿو. هڪ سادو اندازو لڳائڻ جو طريقو اهو آهي ته جوائنٽ لاءِ گهربل ٽورڪ لنڪس ۽ لوڊ ذريعي پيدا ٿيندڙ ٽورڪ کان گهٽ ۾ گهٽ 1.5 ڀيرا هجڻ گهرجي.

رفتار روبوٽڪ بازو جي حرڪت جي همواريءَ کي متاثر ڪري ٿي؛ قدر جيتري گهٽ هوندي، جهڙوڪ 0.1 سيڪنڊ/60°، حرڪت اوتري تيز هوندي.

تعليمي يا ڊيسڪ ٽاپ روبوٽڪ بازو منصوبن لاءِ، عامDS-R003B سرووموٽر ماڊل اڪثر ڪري هڪ سٺو شروعاتي نقطو هوندو آهي جنهن ۾ بهترين قيمت جي اثرائتي هوندي آهي.

سرو موٽر ڪنٽرول سگنل جو مخصوص فارميٽ ڇا آهي؟

سروو وڏي پيماني تي ڪنٽرول لاءِ PWM (پلس ويڊٿ ماڊوليشن) سگنل استعمال ڪندا آهن. ڪنٽرول نبض وولٽيج جي سطح سان نه، پر ان جي مدت سان طئي ڪئي ويندي آهي. هڪ معياري ڪنٽرول نبض جو عرصو عام طور تي 20 ملي سيڪنڊ هوندو آهي.

هن عرصي دوران، اعليٰ سطحي سگنل جو عرصو 0.5 ۽ 2.5 ملي سيڪنڊن جي وچ ۾ مختلف هوندو آهي. هي نبض جي ويڪر سڌي طرح 0° کان 180° تائين آئوٽ پُٽ شافٽ جي ڪوئلي بي گھرڻ سان ملندڙ جلندڙ آهي.

خاص طور تي، 0.5ms نبض جي ويڪر عام طور تي 0° پوزيشن، 1.5ms 90° غير جانبدار پوزيشن، ۽ 2.5ms 180° پوزيشن سان ملندڙ جلندڙ آهي. توهان کي هڪ مخصوص ويڪر سان هن نبض جي موج کي پيدا ڪرڻ لاءِ مائڪرو ڪنٽرولر جي I/O بندرگاهن کي استعمال ڪرڻ جي ضرورت آهي.

روبوٽڪ بازو جي مربوط حرڪت کي ڪيئن پروگرام ڪجي؟

روبوٽڪ بازو جي ڪيترن ئي درجن جي آزادي کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ پروگرامنگ استعمال ڪرڻ جو سڀ کان اهم پهلو ڪائنيميٽڪ حسابن ۾ آهي. توهان کي "گڏيل جڳهه" کان "ڪارٽيسين جڳهه" تائين هڪ نقشي جو تعلق قائم ڪرڻ جي ضرورت آهي.

روبوٽڪ بازو جي اينڊ افيڪٽر جي لڪير واري حرڪت کي مثال طور وٺندي، توهان کي هن سڌي رستي کي مخالف طرف ۾ ڳڻڻ جي ضرورت آهي، ان کي زاوين جي هڪ تسلسل ۾ تبديل ڪندي جيڪي هر جوائنٽ سرو لاءِ وقت سان گڏ تبديل ٿيندا آهن.

اصل پروگرامنگ ۾، توهان پهريانروبوٽڪ بازو جي اينڊ افيڪٽر جي گهربل رفتار جو منصوبو ٺاهيوپوءِ، انورس ڪائنيميٽڪ استعمال ڪندي، توهان ٽارگيٽ اينگل جو حساب لڳايو ٿا جنهن تي هر سروو کي حقيقي وقت ۾ گھمڻ گهرجي.

پوءِ ڪنٽرول بورڊ هر سروو کي ترتيب وار PWM سگنل موڪلي ٿو، انهي کي يقيني بڻائي ٿو ته اهي هڪ ئي وقت يا ترتيب سان پنهنجي مقرر ڪيل پوزيشن تي پهچن ٿا. اهو هموار، هموار ٿيل جامع حرڪتون حاصل ڪري ٿو.

سروو مائونٽ ٿيل روبوٽڪ بازو ٺاهڻ وقت عام مسئلا

شروعات ڪندڙن لاءِ، سڀ کان عام مسئلو اهو آهي ته روبوٽڪ بازو جا جوڙا وائبريٽ ٿي سگهن ٿا يا صحيح طور تي پنهنجي پوزيشن تائين پهچڻ ۾ ناڪام ٿي سگهن ٿا. اهو عام طور تي ناکافي بجلي جي فراهمي جي ڪري ٿيندو آهي. جڏهن ڪيترائي سرو هڪ ئي وقت ڪم ڪري رهيا آهن، ته ڪرنٽ ڊرا تمام گهڻو هوندو آهي، جيڪو ڪمپيوٽر USB پورٽ يا هڪ سادي بيٽري پيڪ پورو نٿو ڪري سگهي، جنهن جي ڪري وولٽيج ۾ تيز گهٽتائي اچي ٿي.

حل اهو آهي ته ڪافي طاقت سان هڪ الڳ، منظم بجلي جي فراهمي استعمال ڪئي وڃي، ۽ موجوده طلب کي بفر ڪرڻ لاءِ هر سرو جي پاور لائن جي متوازي ۾ هڪ وڏي گنجائش وارو ڪيپيسيٽر شامل ڪيو وڃي.

هڪ ٻي عام مسئلو ناکافي ميڪانياتي سختي آهي جيڪا تمام گهڻي تنگ اسيمبلي جو سبب بڻجي ٿي. ساخت جي لڏپلاڻ سرو ٽورڪ کي ختم ڪري ڇڏيندي، جڏهن ته تمام گهڻي تنگ اسيمبلي رگڙ جي مزاحمت کي وڌائيندي. اهي ٻئي حالتون غلط سرو پوزيشننگ ۽ اڃا به وڌيڪ گرم ٿيڻ جو سبب بڻجي سگهن ٿيون.

پڪ ڪريو ته توهان جا روبوٽڪ بازو جا حصا صحيح طور تي مشين ٿيل آهن، محفوظ طور تي ڳنڍيل آهن، ۽ اهو تهسرو ڊرائيو پليٽون صحيح طرح سان نصب ٿيل آهن بغير سلپج جي. ڪوڊ ۾ مناسب حرڪت جي دير شامل ڪرڻ سان اوور شوٽ جي ڪري سرو وائبريشن کي به روڪي سگهجي ٿو.