خبرون

DSPOWER 2013 ۾ شروع ٿيو ۽ هڪ ٺاهيندڙ آهي جيڪو روبوٽ سرووس لاءِ تحقيق ۽ ترقي، پيداوار ۽ تعليم تي ڌيان ڏئي ٿو،ذهين روبوٽ سرووس، ڊرون سروسز، ۽ لاڳاپيل لوازمات.

ان جي قيام کان وٺي، اسان روبوٽس ۽ ڊرون سرووس جي گهرجن تي ڌيان ڏنو آهي، ۽ روبوٽ استعمال ڪندڙن لاءِ موزون سروو پراڊڪٽس ڊزائين ۽ تيار ڪيون آهن.

اڄ، اسين پنهنجي روبوٽڪ بازو حل شيئر ڪنداسين.

روبوٽڪ بازو حرڪت ڪنٽرول انجام ڏئي ٿو، بلڪل ائين جيئن هڪ روح کي پنهنجي اسٽيل جي کنڊر ۾ داخل ڪيو وڃي، ۽ سروو ناقابل يقين حد تائين صحيح ڪمانڊر آهي. DSPOWER جي آر اينڊ ڊي ورڪشاپ ۾، هر روز اسان انهن حصن کي ڊرائنگ مان زنده ميڪيڪل ڊانسرز ۾ تبديل ٿيندي ڏسي سگهون ٿا.

اڄ، مان توهان کي ٻڌائڻ چاهيان ٿو ته ڪيئن سروو روبوٽڪ بازو کي انساني بازو وانگر لچڪدار بڻائي ٿو، جنهن ۾ هڪ ٻئي سان صحيح گيئرز جو ميلاپ ۽ ذهين شيڊولنگ شامل آهن.

ڪيئن هڪ سروو روبوٽڪ بازو جي زاويه کي ڪنٽرول ڪري ٿو

سروو ۾ هڪ انتهائي ذهين فيڊ بيڪ سسٽم شامل آهي. هڪ پوٽينشيوميٽر ڪنٽرول سگنل حاصل ڪرڻ تي حقيقي وقت ۾ آئوٽ پُٽ شافٽ جي پوزيشن جي نگراني ڪندو آهي. هن پوزيشن کي ٽارگيٽ پوزيشن سان ڀيٽڻ کان پوءِ، اهو فوري طور تي موٽر جي گردش کي ترتيب ڏئي ٿو.

هي توهان جي اکين کي بچائيندي ڪنهن شيءِ کي هٿ سان ڇهڻ جي برابر آهي، جتي توهان جون آڱريون مسلسل منٽ ايڊجسٽمينٽ ڪنديون آهن جيستائين صحيح پوزيشننگ حاصل نه ٿي وڃي. روبوٽس جي صفائي لاءِ اسان جيڪو سروو احتياط سان ٺاهيو آهي اهو TTL سيريل ڪميونيڪيشن کي استعمال ڪري ٿو، هر جوائنٽ کي آزاديءَ سان پوزيشن ڊيٽا رپورٽ ڪرڻ جي قابل بڻائي ٿو.هي يقيني بڻائي ٿو ته جڏهن روبوٽ بازو اڳ ۾ مقرر ٿيل زاويه تي رهي ٿو، غلطي 0.5 درجا کان گهٽ آهي.

عملي استعمالن ۾، روبوٽڪ بازو ۾ هر جوڙ کي مختلف زاوين تي هم آهنگ ٿيڻ گهرجي. مثال طور، جڏهن هڪ جھڪيل پيالي کي پڪڙيو وڃي ٿو، ته کلائي جي سرو کي 15 درجا جھڪاءُ جي تلافي ڪرڻ گهرجي، جڏهن ته ڪلهي جي سرو کي 30 درجا سپورٽ برقرار رکڻ گهرجي.

هن گھڻ-زاويه هم آهنگي لاءِ سرووس کي جلدي جواب ڏيڻ جي ضرورت آهي. اسان هڪ ڌاتو گيئر سسٽم استعمال ڪريون ٿا جيڪو 85 kgf.cm ٽورڪ کان به گهٽ پوزيشن جي استحڪام کي برقرار رکي سگهي ٿو، جهڙوڪ روبوٽڪ بازو ۾ ٿڪاوٽ مزاحمتي عضلات شامل ڪرڻ.

گھڻن سرووز کي گڏجي ڪم ڪرڻ ڇو ضروري آهي؟

هڪ سروو صرف سادو جھول حاصل ڪري سگهي ٿو، پر هڪ روبوٽڪ بازو کي انساني هٿ جي آخري رواني سان ڪم ڪرڻ گهرجي. تصور ڪريو ته قلم جهليو ۽ لکو؛ هن عمل لاءِ کلائي، ڪُهني ۽ ڪلهي جي هم آهنگ حرڪت جي ضرورت آهي.

اسان جي ساٿي پاران تيار ڪيل پنج محور روبوٽڪ ويڪيوم ڪلينر ۾، فرنٽ اسٽيج جوائنٽ سروو لوڊ برداشت ڪن ٿا، وچ اسٽيج جوائنٽ سروو ايڪسٽينشن موومينٽ کي ڪنٽرول ڪن ٿا، ۽ اينڊ اسٽيج سروو سٺيون حرڪتون ڪن ٿا. محنت جي هي ورڇ مختلف سازن جي وچ ۾ سمفني آرڪيسٽرا اينسمبل وانگر آهي.

هڪ ملٽي سرو سسٽم ۾، ٽائيمنگ ڪنٽرول خاص طور تي اهم آهي. اسان وٽ هڪ ڀيرو هڪ ڪيس هو جتي هڪ روبوٽڪ بازو هڪ انڊي کي پڪڙڻ دوران ٽڪرائجي ويو. اسان بعد ۾ دريافت ڪيو ته اهو کلائي ۽ آڱر جي سرو جي جواب ۾ 10 ملي سيڪنڊ جي دير جي ڪري هو. PWM سگنل جي ورڇ کي بهتر بڻائي، اسان سڀني سرو جي مڪمل هم وقت سازي حاصل ڪرڻ جي قابل هئاسين، هڪ تربيت يافته ڪوئر وانگر. هاڻي، هي سسٽم خام انڊي کي ٽوڙڻ کان سواءِ آساني سان پڪڙي سگهي ٿو.

سرو ٽورڪ روبوٽڪ بازو کي ڪيئن متاثر ڪري ٿو؟

هي انساني هٿ جي ٿڙڪڻ جي احساس وانگر آهي.

جڏهن ته، وڌيڪ ٽارڪ هميشه بهتر نه هوندو آهي. وڌيڪ ٽارڪ توانائي جي استعمال کي وڌائيندو آهي ۽ وڏين اڏاوتن جو سبب پڻ بڻجي سگهي ٿو. ڊيسڪ ٽاپ روبوٽس لاءِ اسان جيڪي سرووس ٺاهيا آهن اهي ڪري سگهن ٿا6.3 kgf.cm جي ٽورڪ سان تمام نازڪ آپريشن حاصل ڪريو. اهم ڳالهه اها آهي ته روبوٽڪ بازو جي لوڊ گهرجن سان ٽورڪ کي ملائي، جيئن ڪار انجڻ چونڊڻ وقت، توهان کي هميشه وڌ ۾ وڌ هارس پاور جي پيروي ڪرڻ جي ضرورت ناهي.

روبوٽڪ آرم سروو ماڊل ڪيئن چونڊيو

سروو ماڊل چونڊڻ وقت، روبوٽ جي آپريٽنگ منظرنامي تي غور ڪريو. انهن ايپليڪيشنن لاءِ جن کي بار بار شروع ٿيڻ ۽ بند ٿيڻ جي ضرورت هوندي آهي، بريڪ فنڪشن سان هڪ ڊجيٽل سروو جي سفارش ڪئي ويندي آهي. هڪ گراهڪ ڪيس جيڪو اسان ڏٺو ان ۾ هڪ خودڪار پيداوار لائن شامل هئي جنهن جي ضرورت هئيروبوٽ بازو في منٽ 20 صحيح اسٽاپ حاصل ڪرڻ لاءِروايتي اينالاگ سرووس مجموعي غلطين جو شڪار ٿيندا، جڏهن ته ڊجيٽل سرووس، انهن جي اعلي ريفريش ريٽ سان، هن مسئلي کي مڪمل طور تي حل ڪن ٿا.

طول و عرض کي ملائڻ پڻ اهم آهي. ماضي ۾، ڪجهه گراهڪن ڪمپيڪٽ روبوٽڪ آرمز ۾ معياري سرو رکيا هئا، جنهن جي نتيجي ۾ گرمي جي خرابي هئي. اسان بعد ۾ هڪ خاص طور تي ٺهيل 26 ايم ايم گرپر سروو تيار ڪيو، جيڪو 40٪ ننڍو آهي جڏهن ته 3 ڪلوگرام سينٽي ميٽر جو ٽورڪ برقرار رکي ٿو. اهو هڪ روبوٽڪ آرم لاءِ ڪپڙا سلائي ڪرڻ وانگر آهي - ان کي تمام گهڻو ڍلو ٿيڻ کان سواءِ آزاد حرڪت جي اجازت ڏيڻ جي ضرورت آهي.

سرو ڪنٽرول پروٽوڪول ۾ ڪهڙا فرق آهن؟

PWM پروٽوڪول، هڪ بيٽ-بيٽ ڪنڊڪٽر وانگر، نبض جي ويڪر ذريعي حڪمن کي منتقل ڪري ٿو، جڏهن ته TTL سيريل پروٽوڪول، هڪ گفتگو وانگر، وڌيڪ پيچيده پيرا ميٽرز کي منتقل ڪري سگهي ٿو. DSPOWER ليب ۾، اسان اڪثر انهن ٻن پروٽوڪول جو مقابلو ڪندا آهيون.

PWM سادي پوائنٽ کان پوائنٽ ڪنٽرول لاءِ موزون آهي، جهڙوڪ روشني کي آن يا آف ڪرڻ، جڏهن تهٽي ٽي ايل هڪ ئي وقت ڪيترائي موٽ ڏيڻ جا سگنل حاصل ڪري سگهي ٿو.، جهڙوڪ پوزيشن، گرمي پد، ۽ ڪرنٽ.

هن وقت، وڌيڪ کان وڌيڪ روبوٽڪ هٿيار هائبرڊ پروٽوڪول اختيار ڪري رهيا آهن، جهڙوڪ اسان جو بايونڪ روبوٽڪ آرم پروجيڪٽ. بنيادي حرڪتون حقيقي وقت جي ڪارڪردگي کي يقيني بڻائڻ لاءِ PWM ڪنٽرول استعمال ڪن ٿيون، جڏهن ته TTL سان فائن ٽيوننگ تفصيلي پيرا ميٽرز کي منتقل ڪري ٿي.

هي ڪار هلائڻ وانگر آهي، جتي توهان کي رفتار کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ پيڊلز ۽ اسٽيٽس جي نگراني لاءِ ڊيش بورڊ استعمال ڪرڻ جي ضرورت آهي. هي لچڪدار ترتيب روبوٽڪ هٿيارن کي وڌندڙ پيچيده ڪم ڪندڙ ماحول سان مطابقت پيدا ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿي.

سروو ڪنٽرول جي درستگي کي ڪيئن بهتر بڻايو وڃي

درستگي کي بهتر بڻائڻ لاءِ هارڊويئر ۽ سافٽ ويئر ٻنهي جي ضرورت آهي. هارڊويئر ۾، اسان ٽرانسميشن جي رد عمل کي گهٽائڻ لاءِ 0.1 ملي ميٽر پريسيشن مشين ٿيل گيئر استعمال ڪندا آهيون. هڪ گراهڪ رپورٽ ڪئيروبوٽڪ بازو جي آخر ۾ هڪ مسلسل 2 ملي ميٽر لرزش. جاچ کان پوءِ، اسان ڏٺو ته اهو گيئر ميشنگ بيڪ ليش جي ڪري ٿيو هو.

گيئرز کي هيليڪل گيئر جي جوڙجڪ سان تبديل ڪرڻ سان، مسئلو حل ٿي ويو. هي واچ موومينٽ وانگر آهي: هر گيئر جي درستگي مجموعي ٽائيم ڪيپنگ کي متاثر ڪري ٿي.

سافٽ ويئر به ساڳيو ئي اهم آهي. اسان جو اينٽي شيڪ سسٽم روبوٽڪ بازو جي حرڪت جي انرشيا جي اڳڪٿي ڪري ٿو ۽ اڳ ۾ ئي ان جي تلافي ڪري ٿو. مثال طور، هڪ ايمرجنسي اسٽاپ دوران، اهو انرشيا جي ڪري ٿيندڙ اوور شوٽ کي ختم ڪرڻ لاءِ هڪ ريورس فائن ٽيوننگ سگنل پيدا ڪري ٿو، بلڪل جيئن هڪ تجربيڪار ڊرائيور نرميءَ سان بريڪ پيڊل کي لاڳو ڪري ٿو ته جيئن هڪ هموار، بي رڪاوٽ اسٽاپ کي يقيني بڻائي سگهجي.